Der Begriff 'Zeichnung', genauer 'Handzeichnung', auch 'Freihandzeichnung' genannt, steht für ein graphisches Bildwerk und grenzt dieses von der mit Lineal und Zirkel hergestellten 'technischen Zeichnung' ab. Solche Handzeichnungen sind meist einfarbig, aus nicht vor dem Auftragen zusammengemischten Farben, ausgeführt, z.B. mit Bleistift, Kohle, Kreide, Rötel, Sepia, Silberstift, Tusche auf Papier, können aber auch koloriert oder weiß gehöht, d.h. mitweißer Farbe aufgelichtet, sein.

Man unterscheidet zwischen 'trockenen' (hierzu zählt z.B. der hauptsächlich im 15. und 16. Jahrhundert verwendete Silberstift) und 'flüssigen' (z.B. Sepia, Tusche, Aquarellfarben) Zeichenmitteln. Zum Auftragen der nassen Farben wurden meist Federn und Pinsel verwendet.

Bei Handzeichnungen liegt entweder eine eigenständige Schöpfung oder eine Vorstudie, d.h. ein Entwurf für ein Kunstwerk, vor. Im Regelfall werden für eine eigenständige Schöpfung die feineren Techniken eingesetzt, wie Bleistift, Sepia oder Tusche. Vorstudien sind meist als Skizzen angelegt, sie sind meist nur flüchtig mit Kreide oder Kohle erstellt.

Zeichnung von Leonardo da Vinci mit Feder und Tinte (1509).